فهرست مطالب
عنوان مطالب
شماره صفحه
فصل چهارم : ربات های امدادگر تمام هوشمند Autonomous
30
(1-4 ربات های تمام هوشمند Autonomous
31
(2-4 انواع سیستم های مکانیکی
31
(3-4 سیستم های الکترونیکی
31
(4-4 سیستم های هوشمند جستجو و الگوریتم های مربوطه
32
(5-4 سیستم های موقعیت یابی( ( Localization
32
(1-5-4 استفاده از Encoder در سیستم های Localization
32
(2-5-4 استفاده از INS در سیستم های Localization
36
(1-2-5-4 بررسی سخت افزار سنسور IMU بکار رفته در INS
36
(2-2-5-4 بررسی سنسور شتاب سنج ADXL210
36
(3-2-5-4 بررسی سنسور ژیروسکوپ ADXRS300
37
(4-2-5-4 بررسی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053
38
(5-2-5-4 سنسور اندازه گیری دما LM35
39
(6-2-5-4 اندازه گیری خروجی سنسور های بکار رفته در IMU
39
(7-2-5-4 مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864
39
(8-2-5-4 مالتی پلکسر آنالوگ MAX4617
40
(9-2-5-4 تقویت کننده عملیاتی MCP6044
40
(10-2-5-4 مبدل دیجیتال به آنالوگ LTC1665
41
(11-2-5-4 مدار سنسور های بکار رفته در IMU
41
(3-5-4 استفاده از Optical Flow در سیستم های Localization
41
(1-3-5-4 روش Object-Based
42
(2-3-5-4 روش Texture-Based
47
(6-4 سیستم های Mapping
47
(1-6-4 سیستم سونار برای Mapping
48
(2-6-4 سیستم لیزر اسکنر برای Mapping
49
(1-2-6-4 سیستم لیزر اسکنر سه بعدی RTS
50
(7-4 الگوریتم های جستجو و کاوش
51
(8-4 سنسور صدا
52
فهرست مطالب
عنوان مطالب
شماره صفحه
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات
55
خلاصه و نتیجه گیری
56
منابع و مراجع
57
فهرست نمودار ها
عنوان مطالب
شماره صفحه
نمودار (10-3 نمودار به رفتن به یک موقعیت تعیین شده بصورت بهینه از نظر سرعت
27
نمودار (12-3 نمودار گشتاور به سرعت موتور جریان مستقیم با ولتاژ کاری های متفاوت
28
نمودار (7-4 نمودار نشان دهنده حساسیت و افست خروجی نسبت به حرارت در سنسور
شتاب سنج ADXL210
37
نمودار (8-4 نمودار نشان دهنده وضعیت دیوتی سایکل
37
نمودار (13-4
تغییر مقدار افست خروجی در مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864
40
نمودار (14-4 تغییرات جریان مصرفی و CMRR و PSRR نسبت به دما در تقویت کننده
عملیاتی MCP6044
40
نمودار (23-4 نمودار دقت نسبت به فاصله اندازه گیری در
سنسور آلتراسونیک Polaroid
48
نمودار (29-4 نمودار نشان دهنده میزان حساسیت میکروفن نمونه در فرکانس های متفاوت
بصورت قطبی
53
نمودار (30-4 نمودار نشان دهنده پاسخ فرکانسی در میکروفن نمونه
53
فهرست شکل ها
عنوان مطالب
شماره صفحه
شکل (1-2
به ترتیب از سمت چپ به راست ربات های تیم چک , الکور , سدرا و تیم تایلند در
مسابقات ربوکاپ لیسبوند 2004
18
شکل (2-2
به ترتیب از سمت چپ به راست زمین ربات های امدادگر نیمه هوشمند , نیمه
هوشمند و تمام هوشمند
18
شکل (3-2 از سمت چپ مصدوم رویت شده در واقع مخفی , مصدوم زیر آوار پوشانده شده و
مصدوم در آوار گیر کرده است
19
شکل (4-2
بیان کننده انواع علائم حیاتی است که ربات باید آنها را تشخیص دهد
19
شکل (1-3
ربات دارای سیستم حرکتی چرخ گرد
22
شکل (2-3
ربات با سیستم حرکتی شنی
22
شکل (3-3
ربات با سیستم حرکتی ترکیبی
23
شکل (4-3
ربات با سیستم حرکتی عنکبوتی
23
شکل (5-3
ربات با سیستم حرکتی متفاوت
24
شکل (6-3
ربات سمت راست (ناجی (1 دارای سیستم بازو صاف و ربات سمت راست (ناجی (2
دارای بازو مثلثی است
24
شکل (7-3 بلوک دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته موقعیت
26
شکل (8-3 بلوک دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت
26
شکل (9-3 بلوک دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت و موقعیت
27
شکل (11-3 نمایی از ساختار داخلی یک موتور جریان مستقیم جاروبک دار
28
شکل (1-4 شمایی از یک انکدر افزایشی به همراه سیگنال های خروجی
33
شکل (2-4 نمودار مربوط به خروجی سیگنال های انکدر افزایشی
33
شکل (3-4 شمایی از صفحه داخلی بکار گرفته شده در انکدر مطلق
34
شکل (4-4 شمایی از انکر افزایشی از نوع مغناطیسی که بصورت مطلق نیز کاربرد دارد
34
شکل (5-4 نمایی از اجزای داخلی سازنده موتور جریان مستقیم
35
شکل (6-4 تصویر یک سنسور IMU
36
شکل (9-4 شکل نشان دهنده نحوه تاثیر شتاب دورانی بر خروجی سنسور ADXRS300
37
شکل (10-4 مدار داخلی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053
38
شکل (11-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت انجام ست و ریست سنسور مغناطیسی
38
شکل (12-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت اندازه گیری خروجی سنسور مغناطیسی
39
شکل (15-4 نمایش مشکل ایجاد شده در اثر بودن یک معادله و دو مجهول برای
43
Optical Flow
فهرست شکل ها
عنوان مطالب شماره صفحه
|
[یکشنبه 1398-07-28] [ 06:15:00 ب.ظ ]
|
