دانلود پایان نامه ارشد رشته مکانیک : تحلیل دینامیك، سینماتیك و كنترل مكانیزم استوارت

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چكیده:
این تحقیق، ضمن مروری بر سینماتیك و دینامیك مكانیزم استوارت با محرك دورانی، كنترل این
مكانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سینماتیكی با بهره گرفتن از معادلات قید، بصورت جبری و
دیفرانسیلی و معادلات دینامیكی با بهره گرفتن از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به كمك ماتریس مكمل متعامد حذف و فرم كاهش یافته معادلات، جهت طراحی كنترل
كننده ارائه شده است. كنترل كننده مكانیزم یكبار با بهره گرفتن از روش خطی سازی به كمك فیدبك و
یكبار با بهره گرفتن از روش فازی- عصبی طراحی شده است. در روش فازی- عصبی، میله های دورانی ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر میله های بالا به همراه سكو به صورت نیروی
خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با بهره گرفتن از الگوریتم دسته بندی كاهشی، به چند مجموعه
داده كه هر كدام از آنها یك دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یك قانون به فرم
فازی بگونه ای كه خروجی را به مقدار مطلوب نزدیك كند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبكه
عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را كاهش می دهیم. در انتهای عملكرد سیستم فازی –
عصبی طراحی شده با بهره گرفتن از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این
سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.

پیشگفتار
رباتها با توجه به شكل هندسی شان به دو دسته كلی سری و موازی تقسیم می شوند. رباتهای سری،
دارای زنجیره باز سینماتیكی می باشند كه این زنجیره از پایه ربات تا پنجه آن ادامه مییابد. مزایای
رباتهای سری، فضای بزرگ و قابلیت مانور بالا است. در مقابل معایب این رباتها، صلیب كم، فركانس
طبیعی پائین، عدم توانایی حمل بارهای سنگین و مشكل نصب محركها بر روی هر عضو

است. با پرهیز از
این معایب، رباتهای موازی كه از یك یا چند حلقه بسته سینماتیكی تشكیل شده اند، بكار گرفته می-

استوارت آموزش داده شده اند. در مرح<p> </p><p><a href="https://40y.ir/%d8%af%d8%a7%d9%86%d9%84%d9%88%d8%af-%d9%be%d8%a7%db%8c%d8%a7%d9%86-%d9%86%d8%a7%d9%85%d9%87-%d8%a7%d8%b1%d8%b4%d8%af-%d8%b1%d8%b4%d8%aa%d9%87-%d9%85%da%a9%d8%a7%d9%86%db%8c%da%a9-%d8%aa%d8%ad%d9%84/"><img class="alignnone size-medium wp-image-172178″ src="https://arshadfile.ir/wp-content/uploads/2019/09/thesis-6-300x300.png” width="300″ height="300″ /></a></p>له آموزش اثر میله های بالا به همراه سكو به صورت نیروی
خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با بهره گرفتن از الگوریتم دسته بندی كاهشی، به چند مجموعه
داده كه هر كدام از آنها یك دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یك قانون به فرم
فازی بگونه ای كه خروجی را به مقدار مطلوب نزدیك كند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبكه
عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را كاهش می دهیم. در انتهای عملكرد سیستم فازی –
عصبی طراحی شده با بهره گرفتن از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این
سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.

موضوعات: بدون موضوع لینک ثابت

فید نظر برای این مطلب