« پایان نامه ارشد مهندسی نرم افزار: یک روش چند­بعدی برای پیشنهاد­ دهنده ­های آگاه­ از زمینه در تجارت سیارپایان نامه مطالعه ارتباط اخلاق حرفه­ای در میزان رضایت شغلی »

دانلود پایان نامه : مدلسازی فازی سیستم جرثقیل با کابل کششی و کنترل آن بر اساس رهیافت تاکاگی سوگنو

دانلود پایان نامه : مدلسازی فازی سیستم جرثقیل با کابل کششی و کنترل آن بر اساس رهیافت تاکاگی سوگنو

  یکشنبه 28 مهر 1398 03:10, توسط مدیر سایت   , 1284 کلمات  
موضوعات: بدون موضوع


فهرست مطالب


عنوان صفحه

فصل اول: مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………… 2

فصل دوم: بررسی مدل سازی و کنترل جرثقیل با کابل کششی
2-1- مدل ارایه شده برای توصیف رفتار دینامیکی جرثقیل با کابل کششی…………………….. 7
2-2- کنترل جرثقیل با کابل کششی…………………………………………………………………………………. 10
2-2-1- کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی……………………………………………… 10
2-2-2- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک …………. 14
2-2-3- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO………………. 16
2-2-4- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی……………………. 17

فصل سوم: منطق فازی و کنترل کننده فازی تاکاگی– سوگنو
3-1- مقدمه­ای بر منطق فازی…………………………………………………………………………………………….. 22
3-2- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی………………………………………………………………………………… 23
3-2-1- برش‌ها، تحدب و اعداد فازی………………………………………………………………………….. 25
3-3- مقدمه ای بر کنترل کننده­های فازی……………………………………………………………………….. 26
عنوان صفحه

3-4- انواع کنترل کننده­های فازی…………………………………………………………………………………….. 26
3-4-1- کنترل کننده فازی ممدانی…………………………………………………………………………….. 28
3-4-2- کنترل کننده فازی سوگنو……………………………………………………………………………… 28
3-4-3- کنترل کننده فازی تاکاگی– سوگنو………………………………………………………………. 30
3-4-3-1- ناحیه بندی کردن غیرخطی سراسری………………………………………………… 32
3-4-3-2- ناحیه بندی کردن غیر خطی با تقریب محلی…………………………………….. 32
3-4-4- جبران سازی موازی توزیع یافته …………………………………………………………………… 37
3-4-4-1- پایداری کنترل کننده تاکاگی– سوگنو………………………………………………….. 39
3-5- طراحی کنترل کننده فازی ……………………………………………………………………………………… 40
3-5-1- طراحی سیستم­های ردیاب با فیدبک حالت………………………………………………….. 41
3-5-1-1- طراحی پیش جبران­ساز استاتیکی در مسیر ورودی مرجع………………. 42

فصل چهارم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با کابل کششی
4-1- مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………….. 47
4-2- مدل فازی تاکاگی– سوگنوی سیستم جرثقیل با کابل کششی……………………………… 48
4-2-1- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 50
4-2-2- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 51
4-2-3- ناحیه بندی غیر خطی برای

برای دانلود متن کامل پایان نامه ها اینجا کلیک کنید

جرثقیل…………………………………………………. 52
4-2-4- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 53
4-2-5- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 54
4-2-6- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی………………………………………………………. 55
عنوان صفحه

4-3- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته با دیگر روش­های
مطرح شده……………………………………………………………………………………………………………………………. 64
4-3-1- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی…………………………………………………………………………………….. 65
4-3-2- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک…………………………………………………….. 69
4-3-3- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی………………………………………………………….. 71
4-3-4- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده
تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO …………………………………………………… 78

فصل پنجم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با
کابل کششی با استفاده از فازی نوع 2
5-1- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع 2……………………………………………………………………… 82
5-2- طراحی فیدبک حالت جبران­ساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع 2 86
5-2-1- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 89
5-2-2- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 89
5-2-3- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 90
5-2-4- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 90
5-2-5- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل…………………………………………………. 91
5-2-6- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی………………………………………………………. 91
عنوان صفحه

5-3- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع 2 تاکاگی – سوگنو …………….. 99
5-3-1- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو……………………………………………………… 101
5-3-2- طراحی کنترل کننده فازی ………………………………………………………………………… 102
5-4- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته نوع 2 با دیگر
روش­های مطرح شده……………………………………………………………………………………………………….. ..109
5-4-1- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع 2 با کنترل
کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی………………………………………………………………………. 110
5-4-2- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع 2
با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک………………………. 112
5-4-3- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع 2
با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی……………………………. 114
5-4-4- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع 2
با کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO …………………….. 117

فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادات
6-1- نتیجه گیری…………………………………………………………………………………………………………….. 121
6-2- پیشنهادات……………………………………………………………………………………………………………….. 123

فهرست منابع………………………………………………………………………………………………………………………….. 124






فهرست جداول


عنوان صفحه

جدول (2-1): پارامترهای مدل دینامیکی غیرخطی جرثقیل با کابل کششی…………………………… 9
جدول (2-2): مقادیر بهره­های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی………………………. 14
جدول (2-3): بهره های بهینه کنترل کننده­ها با استفاده از الگوریتم ژنتیک………………………. 15
جدول (2-4): کارایی کنترل کننده­های مختلف………………………………………………………………………. 16
جدول (2-5): بهره­های بهینه کنترل کنندها با استفاده از الگوریتم PSO……………………………. 17
جدول (2-6): مقادیر بهره های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی…………………….. 18
جدول (4-1): عملکردکنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل
موقعیت سیستم ………………………………………………………………………………………………………………………… 66
جدول (4-2): عملکردکنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته برای کنترل
موقعیت سیستم ………………………………………………………………………………………………………………………. ..67
جدول (4-3): عملکردکنترل کننده کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل
نوسانات بار…………………………………………………………………………………………………………………………………… 67
جدول (4-4): عملکردکنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته برای
کنترل نوسانات بار………………………………………………………………………………………………………………………. 68

عنوان صفحه

جدول (4-5): کارآیی کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی-مشتقی برای موقعیت
سرجرثقیل 5/0 متر……………………………………………………………………………………………………………………. 76
جدول (4-6): کارآیی کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته پیشنهاد شده
برای موقعیت سرجرثقیل 5/0متر………………………………………………………………………………………………. 77
جدول (4-7): کارایی کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO
به ازای طول کابل 75/0متر……………………………………………………………………………………………………….. 80
جدول (4-8): کارایی کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته به ازای
طول کابل 75/0متر……………………………………………………………………………………………………………………. 80
فهرست شکل ها


عنوان صفحه

شکل (1-1): جرثقیل با کابل کششی…………………………………………………………………………………………… 4
شکل (1-2): نمایی دیگر ازحمل بار توسط جرثقیل…………………………………………………………………… 5
شکل (2-1): مدل جرثقیل با کابل کششی………………………………………………………………………………….. 8
شکل (2-2): نمودار بلوکی کنترل جرثقیل با کابل کششی…………………………………………………….. 11
شکل (2-3): مدل مرجع مورد نظر طراح برای عملکرد دینامیکی موقعیت سر جرثقیل……… 17
شکل (2-4): بلوک دیاگرام کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی…. 18
شکل (2-5): توابع عضویت فازی مربوط به ورودی­ها………………………………………………………………. 19
شکل (2-6): توابع عضویت فازی مربوط به خروجی………………………………………………………………… 19
شکل (2-7): بلوک دیاگرام تنظیم بهره­های کنترل کننده با استفاده از منطق فازی…………… 20
شکل (3-1): نحوه محاسبه خروجی در کنترل کننده سوگنو…………………………………………………. 29
شکل (3-2): نحوه محاسبه خروجی قطعی از مقادیر فازی در کنترل کننده سوگنو……………. 29
شکل (3-3): ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی………………………………………………………………………… 34
شکل (3-4): ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی……………………………………………………………… 34
شکل (3-5): توابع عضویت فازی و ………………………………………………… 36
شکل (3-6): توابع عضویت فازی و ………………………………………………….. 37
عنوان صفحه

شکل (3-7): سیستم ردیاب با پیش جبران ساز ورودی مرجع………………………………………………. 46
شکل (4-1): توابع عضویت مربوط به ……………………………………………………………………………. 52
شکل (4-2): توابع عضویت مربوط به ……………………………………………………………………………. 53
شکل (4-3): توابع عضویت مربوط به ……………………………………………………………………………. 54
شکل (4-4): توابع عضویت مربوط به ……………………………………………………………………………. 55
شکل (4-5): توابع عضویت مربوط به ……………………………………………………………………………. 56
شکل (4-6): ساختار کلی کنترل جرثقیل با کابل کششی………………………………………………………. 62
شکل (4-7): موقعیت سر جرثقیل در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب 1 متر،
جرم بار 1 کیلوگرم وطول کابل 5/0متر…………………………………………………………………………………… 62
شکل (4-8): زاویه نوسان بار در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب 1 متر،
جرم بار 1 کیلوگرم وطول کابل 5/0متر…………………………………………………………………………………… 62
شکل (4-9): موقعیت سر جرثقیل در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب 1 متر،
جرم بار 1 کیلوگرم وطول کابل 5/0متر…………………………………………………………………………………… 63
شکل (4-10): زاویه نوسان بار در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب 1 متر،
جرم بار 1 کیلوگرم و طول کابل 5/0متر ………………………………………………………………………………… 63
شکل (4-11):کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی – موقعیت سر جرثقیل
به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت 7/0 متر…………………… 64
شکل (4-12): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، موقعیت سر جرثقیل
به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت 7/0 متر…………………… 65
شکل (4-13): کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی، زاویه بار با سر جرثقیل
به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت 7/0 متر…………………… 65
عنوان صفحه

شکل (4-14): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سر جرثقیل
به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت 7/0 متر…………………… 66
شکل (4-15): کنترل کننده PID براساس الگوریتم ژنتیک، کنترل موقعیت سر جرثقیل
به ازای بهره های کنترلی متفاوت و مسافت5/0 و جرم بار 1 کیلو گرم و طول کابل 5/0 …. 69
شکل (4-16): کنترل‌کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل
به ازای مسافت 5/0و جرم بار 1 کیلوگرم و طول کابل 5/0 متر…………………………………………… 69
شکل (4-17): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک، زاویه
بار با سر جرثقیل به ازای بهره­های کنترلی متفاوت و مسافت 5/0…………………………………………. 70
شکل (4-18): کنترل­کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سرجرثقیل
به ازای مسافت 5/0 و جرم بار 1 و طول کابل 5/0 متر………………………………………………………… 70
شکل (4-19): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل
موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار 5/0 و طول کابل 75/0 و مسافت 5/0…………………….. 71
شکل (4-20): کنترل­کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل
به ازای جرم بار 5/0 و طول کابل 75/0 و مسافت 5/0………………………………………………………… 72
شکل (4-21): کنترل­کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل
زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار 5/0 و طول کابل 75/0 و مسافت 5/0…………………. 72
شکل (4-22): کنترل­کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار به ازای
جرم بار 5/0 و طول کابل 75/0 و مسافت 5/0 متر………………………………………………………………… 73
شکل (4-23): کنترل­کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم­کننده فازی، کنترل
موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار 1 و طول کابل 25/0 و مسافت 5/0…………………………. 73
شکل (4-24): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سر
جرثقیل به ازای جرم بار 1 و طول کابل 25/0 و مسافت 5/0……………………………………………….. 74
عنوان صفحه

شکل (4-25): کنترل­کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم­کننده فازی،
کنترل زاویه بار با سرجرثقیل به ازای جرم بار 1 و طول کابل 25/0 و مسافت 5/0…………… 74
شکل (4-26): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار با سر
جرثقیل به ازای جرم بار 1 و طول کابل 25/0 و مسافت 5/0……………………………………………….. 75
شکل (4-27): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO،
موقعیت سر جرثقیل به ازای مسافت­های متفاوت…………………………………………………………………….. 78
شکل (4-28): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع شده، موقعیت سر جرثقیل
به ازای مسافت­های متفاوت……………………………………………………………………………………………………….. 78
شکل (4-29): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO،
زاویه نوسان بار به ازای مسافت­های متفاوت………………………………………………………………………………. 79
شکل (4-30): کنترل‌کننده‌جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه نوسان بار
به ازای مسافت­های‌متفاوت…………………………………………………………………………………………………………. 79
شکل (5-1): یک مجموعه فازی نوع 2…………………………………………………………………………………….. 83
شکل (5-2): رد پای عدم قطعیت مجموعه فازی نوع 2…………………………………………………………. 85
شکل (5-3): یک مجموعه فازی نوع 2 بازه ای………………………………………………………………………… 86
شکل (5-4): تابع عضویت فازی نوع 2 ……………………………………………………………………. 103
شکل (5-5): تابع عضویت فازی نوع 2 ……………………………………………………………………. 104
شکل (5-6): تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………………………………………………….. 104
شکل (5-7): تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………………………………………………….. 105
شکل (5-8): تابع عضویت فازی نوع 2 ……………………………………………………………………. 105
شکل (5-9): تابع عضویت فازی نوع 2 ……………………………………………………………………. 106
شکل (5-10): تابع عضویت فازی نوع 2 ………………………………………………………………… 106
عنوان صفحه

شکل (5-11): تابع عضویت فازی نوع 2 ………………………………………………………………… 107
شکل (5-12): تابع عضویت فازی نوع 2 …………………………………………………………………. 107


فرم در حال بارگذاری ...

جستجو